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  • 【安川】安川机器人XRC控制柜慨述、操作及编程详解(上)

    发布时间:2020年05月13日

    安川机器人控制箱

    外部轴:本体俯焊好,不能仰焊,要增加手臂自由度,成本太高,带外部轴可增加功能。? ? ? ? ? ?


    XRC控制柜慨述


    主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上,示教盒挂在控制柜的右上方,再现面板位于控制柜的柜门上,如图所示。


    再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮 。


    示教盒

    键的表示

    命名键

    在本教材中,命名键用方括号及方括号中的文字表示。

    比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键

    数字键除了数字功能外,还有其他功能,具有双重功能键。

    比如 可以表示成[1]或[TIMER]

    符号键

    符号键不用方括号来表示,而用一个小图标来表示。

    坐标轴键与数字键

    当同时表示所有键时,坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。

    组合键

    组合键用“+”号连接表示,比如[SHIFT]+[COORD]。


    屏幕说明

    本教材中,示教盒显示区中的菜单条目,用{×××}来表示。比如{JOB}表示JOB菜单。

    这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。

    在本教材中,用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。


    操作顺序

    按下列操作顺序来使用机器人

    1)? 开启XRC控制柜;

    2)? 示教机械人一种作业;

    3)? 机械人自动完成作业(称为“再现”);

    4)? 当完成作业后,关闭电源。


    开启电源

    当开启电源时,总是先打开主电源开关,然后开启伺服电源。在开启电源时,确保机械手周围区域是安全的。


    开启主电源

    将主电源开关拔向ON位置,开启主电源,系统将开始自我诊断。


    开启诊断


    当主电源开启后,系统将自检,并且在示教盒屏幕上显示开启信息。


    自检完成后


    上次电源关闭时,XRC 系统会保存所有状态数据。开启诊断完成后,系统自动调入停机时的作业。包括:


    1、操作模式

    2、操作过程

    3、被调用的作业(如果是在XRC再现模式下,则该作业是当前作业;如果是在XRC示教模式下,则是该编程的作业)

    4、作业的光标位置


    开启伺服电源


    再现模式中


    当保险装置闭合时,按[SERVO ON READY]开启伺服电源,该键指示灯亮,说明电源已开启。

    注意:当保险装置断开时,伺服电源是不能打开的。


    示教模式中


    (1)按再现面板上的[SERVO ON READY]按钮,开启伺服电源。开伺服电源之后,这个按钮点亮了。


    (2)按[TEACH LOCK]按钮进入示教模式。


    3)? 当操作者握紧手握急停开关时,伺服电源开启并且再现面板上的[SERVO ON READY]按钮就亮了。

    坐标类型


    关节坐标:机械手的每一根轴相互独立运动。

    直角坐标:与机械手的位置无关,它平行于X轴,Y轴,Z轴中的任意一轴运动。

    用户坐标:机械手平行于用户坐标轴运动。

    工具坐标:在任何一坐标系中,在固定的工具中心点(TCP: tool center point)的位置,只可能改变手腕方向。


    机械手的运动


    通常用两种坐标来操作机械人:关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键,操作机械手的每一根轴。


    关节坐标

    直角坐标


    运动指令和步骤


    机械手使用作业指令来实现运动和执行再现,这些指令叫做运动指令。目的位置,插补方法,运行速度等等信息都记录在运动指令中。

    叫做运动指令的原因是,主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。

    比如:


    MOVJ VJ=50.00

    MOVL V=1122? ?PL=1


    从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001,步骤2为002,步骤3为003,等等。

    步骤1的位置即为记录有步骤号001(S: 001)的运动指令处的位置。

    例如:参照下面的作业的内容,当执行再现时,机械手由步骤1向步骤2运动,运动速度记录在步骤2的运动指令中。

    在机械手到了步骤2之后,机械手执行TIMER指令,再执行DOUT指令,然后继续执行步骤3。


    示教


    示教前的准备工作


    示教前应做下面准备工作:


    按下再现面板上的[REMOTE]按钮,使灯灭

    按下[TEACH] 按钮(在面板上),设置示教模式

    按下[TEACH? LOCK]键(在示教盒上),锁住示教模式(示教锁,确保安全)

    输入作业名称

    (1)确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了,如点亮了,按下[REMOTE]按钮关掉,这样再现面板就可以操作了。

    灯亮——遥控操作

    灯灭——本地面板操作


    (2)在再现面板上,按下[TEACH]按钮进入示教模式。


    (3)按下[TEACH LOCK]键。

    如果按下[TEACH LOCK]键,该按钮将点亮。这样一来,通过再现面板或外部输入设备,就不能改变操作模式和操作过程。另外,如果[TEACH LOCK]键没有点亮,使用紧急制动开关,不能开启伺服电源。


    (4)在顶部菜单中选择{JOB},并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。这时将显示输入行。



    (5)在显示了新的作业后,按[SELECT]键。


    (6)在这个例子中,作业的名字叫“TEST”,请用翻页键显示字母符号页。


    (7)移动光标到“T”,按[SELECT]键,“E”,“S”,和“T”类推。


    (8)按[ENTER]键确认。


    (9)移动光标至“EXEC”处,按[SELECT]键,这样,作业名“TEST”将存储在XRC系统,并且作业内容被显示出来,自动显示NOP 和END指令。

    能用于作业名的字符:作业名必须由数字、字母、或已注册的其他字符。

    在5和6步之间,当按翻页键时,将依次显示所有字符。名字可用8位数字、字母、符号来表示。

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