返回首页 hi, 欢迎来到机器人在线 请登录/ 免费注册 订阅邮件
有疑问,咨询在线客服

技术干货丨iGrinder力控打磨系列案例之三:力、位混合控制智能打磨

时间:2020-05-12 来源:机器人在线 阅读:5179 原创

项目需求

1.棒材成型后,可能有裂缝。经过无损检测后将缺陷位置和深度信息传递给打磨机器人系统,机器人系统进行智能打磨。

2.打磨深度的精度控制在0.1mm以内,修磨后表面圆滑,粗糙度Ra1.6。

3.适应多种型号的棒材。



该系统由宇立仪器和江苏金恒(股票代码872438)联合开发,宇立提供iGrinder?智能力控打磨解决方案,金恒提供视觉系统和项目集成。棒材修磨终端客户可联系江苏金恒洽谈合作事宜。


iGrinder?智能力控打磨解决方案??


该方案集成了恒力控制和位置浮动功能,内置力传感器、位移传感器、倾角传感器和电气伺服控制系统,实时感知打磨力、浮动位置和磨头姿态等信息,能够自动补偿机器人姿态、轨迹偏差和磨料磨损,保证恒定的打磨压力,从而获得打磨效果的一致性。



作为独立的力控打磨系统,该方案脱离了对机器人力控软件的依赖。机器人只需要按照示教轨迹做运动,力控和浮动功能由磨头自行完成,用户仅需输入所需要的力值,即可轻松实现智能力控打磨。


iGrinder?是宇立仪器(Sunrise Instruments,www.srisensor.com,简称SRI)专利技术的智能力控浮动磨头。前端可搭载多种工具,如气磨机、电主轴、角磨机、直磨机、砂带机、拉丝机、旋转锉等,适用于不同的应用场景。


三大关键问题解析


关键问题1:轨迹误差和磨料磨损补偿

通过力反馈,iGrinder?始终保持磨削工具与工件的接触,消除了轨迹误差和磨料磨损的影响。


关键问题2:工艺一致性

经典打磨理论认为,在打磨压力、打磨时间和磨料磨削能力这三个参数一定的情况下,磨削量一定。iGrinder?始终保持恒定的打磨压力,辅之以优异的磨料,保证了工艺的一致性。


关键问题3:磨削量控制 – 最大的难题

系统采用了宇立仪器智能打磨软件平台SRiOperator3.0。该软件专注于机器人力控磨领域,能智能分析iGrinder力传感器数据、位移传感器数据、机器人实际坐标、视觉系统数据等,制定个性化的打磨工艺方案。



为了达到控制磨削量的目的,SRiOperator3.0首先从视觉系统获得产线数据。在打磨过程中实时采集iGrinder力传感器、位移传感器数据和机器人坐标数据。通过将机器人坐标和位移传感器数据做空间几何代数,分析反馈得到实际磨削量,然后控制iGrinder打磨压力的大小、打磨时间、打磨速度等参数,最终实现对打磨量的控制。


力位混合控制智能打磨视频


? ? ? ?

更多案例


iGrinder力控打磨系列案例之一:车门框焊缝打磨(点此查看)

iGrinder力控打磨系列案例之二:汽车车顶焊缝打磨 (点此查看)

iGrinder力控打磨系列案例之四:新能源汽车电池盒搅拌摩擦焊打磨

iGrinder力控打磨系列案例之五:马桶泥胚打磨

iGrinder力控打磨系列案例之六:铝材框架CMT焊缝打磨

iGrinder力控打磨系列案例之七:陶瓷卫浴盆打磨


机器人力控打磨咨询

唐明福

宇立仪器? 工程部主管

机器人力控领域丰富的应用经验,

负责SRI智能力控打磨全线产品。

手机:15296503031

邮箱:mftang@srisensor.com


机器人力控技术圈(点击图片进入)

好的文章,需要您的鼓励

11

  • 最新文章
  • 精品案例
  • 现货产品
延伸阅读 热门要闻

free欧美高清猪马牛候视频,黄色网址在线,www69com,AV视频AV天堂,欧美精品